ارزیابی الگوریتم ناوبری قایق ربات خودران و مقایسه آن با نتایج شبیهسازی | ||
| مهندسی بیوسیستم ایران | ||
| مقاله 3، دوره 49، شماره 3، پاییز 1397، صفحه 353-366 اصل مقاله (1.15 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22059/ijbse.2018.236436.664964 | ||
| نویسندگان | ||
| یوسف سلمانی1؛ حسین موسی زاده* 2؛ رضا علیمردانی3؛ حمید جعفربیگلو4؛ الهام عمرانی4؛ اشکان مخصوص5؛ علی کیاپی5 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران | ||
| 2دانشیار، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران | ||
| 3استاد، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران | ||
| 4دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران | ||
| 5دانش آموخته، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران | ||
| چکیده | ||
| امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جادهای و برون-جادهای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساختهای مرتبط با آن برای بهرهگیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از رباتها، عملیاتی وقت گیر و هزینهبر است. با پایش اتوماتیک میتوان عملیات را با کمترین خطا و در طی 24 ساعت شبانه روز به انجام رساند. بنابراین هدف از این پژوهش توسعه و ارزیابی یک الگوریتم مرکب برای ناوبری خودران یک وسیله نقلیه برون جادهای (شناور سطحی) و مقایسه آن با نتایج بهدست آمده از شبیه سازیهای کامپیوتری است تا دقت و صحت این الگوریتم مورد بررسی قرار گیرد. این قایق ربات که برای هیدروگرافی طراحی و ساخته شده است، می تواند به صورت کاملا خودران و بدون نظارت، ناوبری کرده و عملیات هیدروگرافی را به صورت شبانه روزی به انجام برساند. مقایسه بین نتایج تجربی و نتایج شبیه سازی نشان داد، الگوریتم شبیه سازی شده دقت قابل قبولی داشته و میتواند ناوبری را به صورت عملی و تجربی انجام دهد. مقدار انحراف از استاندارد (SD) برای آزمون عملی تقریبا برابر m 5/0 به دست آمد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ناوبری؛ فیلتر کالمن؛ شبیه سازی؛ ربات خودران؛ کنترل | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,108 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 936 |
||