پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 161 |
| تعداد شماره‌ها | 6,532 |
| تعداد مقالات | 70,501 |
| تعداد مشاهده مقاله | 124,114,568 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 97,218,325 |
همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 6، دوره 42، شماره 1 - شماره پیاپی 1862، فروردین 1387 اصل مقاله (494.46 K) | ||
| نویسندگان | ||
| فرزاد چراغپور سماواتی؛ سید علی اکبر موسویان* | ||
| چکیده | ||
| در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی جسم کاملاً بر اساس اندازه‌گیری های اپتیکی معلوم هستند. پس از تعیین پارامترهای اینرسی جسم، دو ربات همکار پوما 560 آن را در طول یک مسیر حرکت مشخص جابجا می‌نمایند که در این مسیر برخوردی نیز با یک مانع رخ می‌دهد. کنترلر امپدانس چندگانه، به کنترل رفتار حرکتی جسم در تعامل نیرویی با مانع پرداخته، و با وجود خطای تخمین در پارامترهای ممان‌های اینرسی، بخوبی از عهدة کنترل حرکت جسم بر روی مسیر معین مطلوب برمی‌آید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| شناسایی پارامتر؛ کنترل امپدانس چندگانه؛ کنترل نیرو و امپدانس؛ مدلسازی دینامیکی | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,514 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 988 |
||