پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,230 |
| تعداد مقالات | 67,760 |
| تعداد مشاهده مقاله | 115,140,598 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,903,067 |
تعمیم استراتژی محدودیت – حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 2، دوره 35، شماره 2 - شماره پیاپی 959، شهریور 1380 اصل مقاله (512.89 K) | ||
| نویسندگان | ||
| مجید نیلی احمد آبادی؛ شاهین مهدی نژاد روشن* | ||
| چکیده | ||
| یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال اطلاعات بین رباتها در استراتژی محدودیت – حرکت و فرم تعمیم یافته آن در این مقاله، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گروه ربات تقسیم می شود که هر ربات بصورت مستقل و با استفاده از اطلاعات سنسوری خود و با رد و بدل نمودن کمترین اطلاعات بصورت استاتیکی وظیفه خود را انجام دهد. در این مقاله مشکلات نا معین بودن به دلیل وجود افزونگی و اثرات آن بر روی پایداری سیستم بررسی شده است. همچنین بر اساس استراتژی محدودیت – حرکت یک الگوریتم همکاری برای بلندکردن اجسام بدون واژگون نمودن آنها در جهت قائم طراحی شده و شرایط پایداری این روش بدست آمده است. یک استراتژی کنترلی برای تضمین پایداری تماس ربات و جسم نیز آورده شده است. نتایج شبیه سازی دینامیکی صحت استراتژیهای ارائه شده را تأیید می کند. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| جابجایی اجسام؛ ربات؛ سیستمهای گسترده؛ معماری Subsmption؛ همکاری و هماهنگی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| In this paper, Constrain-Move strategy is generalized for a team of four object-lifting robots. The effects of redundancy in the number of cooperative robots on the system and robot-object contact stability are also studied. In addition, a distributed coordination method is proposed to ensure the contact and system stability. In the presented cooperation strategy, the robots support the load on its bottom face and there is no lateral artificial constraint on the object. The distributed coordination protocol is designed in such a way that with minimum volume of communication and implementing their own local sensors, the robots can lift the object while its Euler angles and robot-object contact are controlled. Stability condition for the system is attained mathematically. Simulation results are given to support the applicability of the presented system. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,461 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 746 |
||