پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 161 |
| تعداد شماره‌ها | 6,532 |
| تعداد مقالات | 70,500 |
| تعداد مشاهده مقاله | 124,086,713 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 97,189,977 |
طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 2، دوره 39، شماره 4 - شماره پیاپی 407، آبان 1384 اصل مقاله (572.74 K) | ||
| نویسندگان | ||
| سیدمحمد مهدی دهقان بنادکی؛ مجید نیلی احمد آبادی؛ بهروز معاونی ثابت* | ||
| چکیده | ||
| ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر بردار سرعتی را داد تا در جهت دلخواه به حرکت درآید. در این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم هولونومیک مبتنی بر یک ربات متحرک غیر هولونومیک با مدل رانش تفاضلی مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مباحث دیگر مطرح شده در این مقاله سینماتیک مکان یابی – کنترل و ردیابی یک مسیر دلخواه ورودی در مورد این ربات است. ربات متحرک با ساختار رانش تفاضلی به عنوان واحد رانش ربات هولونومیک بکار گرفته می شود. یک رویه نیز که محور دوران آن بصورت خروج از مرکز نسبت به نقطه میانی محور چرخ های فعال واحد رانش نصب شده است. کنترل پذیری زاویه ربات را فراهم می سازد. از آنجا که ربات هولونومیک است خطای مکانی فعلی آن در راستای محورهای دستگاه مختصات مرجع نسبت به مکان مورد نظر با ضرایب ثابت به بردارهای سرعتی در همان راستا تبدیل می گردد با مشخص شدن بردارهای سرعت نقطه نماینده سیستم مقادیر مرجع سرعت چرخ های فعال واحد رانش مشخص می گردد. یک کنترلر مسقل زاویه نیز دستیابی زاویه مطلوب در رویه ربات را تضمین می نماید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ربات متحرک همه جهته؛ ربات هولونومیک؛ ردیابی مسیر؛ سینماتیک؛ کنترل ربات؛ مکان یابی | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,641 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,305 |
||