پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,226 |
| تعداد مقالات | 67,704 |
| تعداد مشاهده مقاله | 115,009,438 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,691,964 |
طراحی و توسعه یک ربات همه جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 2، دوره 39، شماره 4 - شماره پیاپی 407، آبان 1384 اصل مقاله (572.74 K) | ||
| نویسندگان | ||
| سیدمحمد مهدی دهقان بنادکی؛ مجید نیلی احمد آبادی؛ بهروز معاونی ثابت* | ||
| چکیده | ||
| ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر بردار سرعتی را داد تا در جهت دلخواه به حرکت درآید. در این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم هولونومیک مبتنی بر یک ربات متحرک غیر هولونومیک با مدل رانش تفاضلی مورد بررسی قرار گرفته است. از جمله مباحث دیگر مطرح شده در این مقاله سینماتیک مکان یابی – کنترل و ردیابی یک مسیر دلخواه ورودی در مورد این ربات است. ربات متحرک با ساختار رانش تفاضلی به عنوان واحد رانش ربات هولونومیک بکار گرفته می شود. یک رویه نیز که محور دوران آن بصورت خروج از مرکز نسبت به نقطه میانی محور چرخ های فعال واحد رانش نصب شده است. کنترل پذیری زاویه ربات را فراهم می سازد. از آنجا که ربات هولونومیک است خطای مکانی فعلی آن در راستای محورهای دستگاه مختصات مرجع نسبت به مکان مورد نظر با ضرایب ثابت به بردارهای سرعتی در همان راستا تبدیل می گردد با مشخص شدن بردارهای سرعت نقطه نماینده سیستم مقادیر مرجع سرعت چرخ های فعال واحد رانش مشخص می گردد. یک کنترلر مسقل زاویه نیز دستیابی زاویه مطلوب در رویه ربات را تضمین می نماید. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ربات متحرک همه جهته؛ ربات هولونومیک؛ ردیابی مسیر؛ سینماتیک؛ کنترل ربات؛ مکان یابی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| In this paper, a holonomic ominidirectional mobile robot is introduced. The developed robot is based on ordinary differential drive mechanism with an extra joint. That joint is mounted on the base in an off-centered location from the wheels axe. Using ordinary wheels, the robot’s mechanism and its control system remain simple while it is capable of moving on different surfaces along complicated paths in indoor environments. A kinematic model of the robot is driven and analyzed. Also, an appropriate dead- reckoning system and a path tracking module are developed and a proper control system is designed. The experimental results are provided to show the mobility of the developed robot and the controller’s performance. The results show that the robot is capable of moving in arbitrary directions from any configuration. It is also able to negotiate tight turns. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,584 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,261 |
||