پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,230 |
| تعداد مقالات | 67,757 |
| تعداد مشاهده مقاله | 115,111,626 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,873,077 |
کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 3، دوره 39، شماره 1 - شماره پیاپی 385، اردیبهشت 1384 اصل مقاله (618.9 K) | ||
| نویسندگان | ||
| رامبد رستگاری؛ سید علی اکبر موسویان* | ||
| چکیده | ||
| روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت بدون قید ، با اعمال قید غیر هولونومیک عدم لغزش به پایه یک روبات متحرک در صفحه با دو چرخ محرک دیفرانسیلی که دارای دو بازوی عامل دو درجه آزادی می باشد ، معادلات صریح دینامیکی سیستم به دست آید . در ادامه با استفاده از روش مکمل متعامد طبیعی ، ضریب لاگرانژ متناظر با قید مزبور از معادلات سیستم حذف و معادلات مستقل حرکت استخراج میشود . سپس ضمن طراحی مسیر مناسب حرکت ، قانون کنترلی امپدانس چندگانه (mic) ، بر سیستم مذکور در فضای کاری روبات اعمال می گردد . نتایج به دست آمده در مجموعه ای از شبیه سازیها برای جابجائی یک جسم بیانگر این موضوع است که قانون کنترل امپدانس چندگانه بخوبی از عهده کنترل جابجایی جسم ، چه در حرکت ازاد و چه در صورت بروز برخورد آن با موانع محیطی بر می آید . | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| روبات موبایل؛ کنترل امپدانس چندگانه؛ کنترل نیرو و امپدانس؛ مدلسازی دینامیکی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| Mobile robotic systems, in which manipulators are mounted on a moving base, are to be employed in performing different tasks, e. g. astronaut assistance in space, rescuing operations, nursing, book keeping, storing, etc. To manipulate an object with of several cooperating manipulators, the Multiple Impedance control (MIC) as a Model-Based algorithm enforces a designated impedance on all cooperating manipulators, the manipulated object, and the moving base if applied on a mobile robotic system. To apply model-based control laws, it is needed to extract explicit system dynamic model. In this paper, using Lagrange coefficients, the non-slipping non-holonomic constraint is applied on the dynamic equations for robotic systems with free moving base. Then, the Lagrange coefficients are omitted from the motion equation by using “Natural Orthogonal Complement” method and the explicit motion equations are obtained for mobile robotic system with constrained base. By designing the appropriate path of motion, the multiple impedance control law is applied on a robotic systems with two manipulators while the moving base is driven with two differentially driver wheels. The simulation results reveal good tracking performance even in the presence of disturbances and impact due to contact with the environment. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,194 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,237 |
||