پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 126 |
| تعداد شمارهها | 7,095 |
| تعداد مقالات | 76,247 |
| تعداد مشاهده مقاله | 151,775,239 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 113,844,395 |
کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 3، دوره 39، شماره 1 - شماره پیاپی 385، اردیبهشت 1384 اصل مقاله (618.9 K) | ||
| نویسندگان | ||
| رامبد رستگاری؛ سید علی اکبر موسویان* | ||
| چکیده | ||
| روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت بدون قید ، با اعمال قید غیر هولونومیک عدم لغزش به پایه یک روبات متحرک در صفحه با دو چرخ محرک دیفرانسیلی که دارای دو بازوی عامل دو درجه آزادی می باشد ، معادلات صریح دینامیکی سیستم به دست آید . در ادامه با استفاده از روش مکمل متعامد طبیعی ، ضریب لاگرانژ متناظر با قید مزبور از معادلات سیستم حذف و معادلات مستقل حرکت استخراج میشود . سپس ضمن طراحی مسیر مناسب حرکت ، قانون کنترلی امپدانس چندگانه (mic) ، بر سیستم مذکور در فضای کاری روبات اعمال می گردد . نتایج به دست آمده در مجموعه ای از شبیه سازیها برای جابجائی یک جسم بیانگر این موضوع است که قانون کنترل امپدانس چندگانه بخوبی از عهده کنترل جابجایی جسم ، چه در حرکت ازاد و چه در صورت بروز برخورد آن با موانع محیطی بر می آید . | ||
| کلیدواژهها | ||
| روبات موبایل؛ کنترل امپدانس چندگانه؛ کنترل نیرو و امپدانس؛ مدلسازی دینامیکی | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,358 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,393 |
||
سامانه مدیریت نشریات علمی. قدرت گرفته از سیناوب