پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,228 |
| تعداد مقالات | 67,750 |
| تعداد مشاهده مقاله | 115,080,648 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,818,968 |
Path Planning of Manipulator Robots using Mixed Integer Nonlinear Programming | ||
| Advances in Industrial Engineering | ||
| مقاله 5، دوره 47، شماره 1، تیر 2013، صفحه 55-68 اصل مقاله (1.04 M) | ||
| نوع مقاله: Research Paper | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22059/jieng.2013.35510 | ||
| نویسندگان | ||
| Ellips Masehian* 1؛ Amirabbas Abouei Mehrizi2 | ||
| 1Dept. of Industrial Engineering, Tarbiat Modares University, Tehran , I.R. Iran | ||
| 2Tarbiat Modares University, Tehran and Higher Education Complex of Bam, Bam, Iran | ||
| چکیده | ||
| In this paper a new method is proposed for path planning of planar manipulators amid obstacles through mathematical programming in a way that the robot’s links avoid collision with obstacles throughout their motion from an initial to a goal configuration. After inputting the workspace geometry, the shortest feasible path for the robot’s end-effector is planned toward its goal position using Generalized Visibility Graph, which is then interpolated into subgoal points that should be sequentially reached by the end-effector. Next, a Mixed Integer Nonlinear Programming (MINLP) model with the objective of minimizing the distance between the end-effector and the subgoals is successively solved and the angle of each link is determined such that it does not intersect obstacles. In order to enhance the safety of clearance from obstacles, they are enlarged by an offset. Also, the proposed method has been modified and tuned aiming to reduce the number of constraints and 0-1 variables, which led to reduced runtimes. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| Manipulator robot؛ Path planning؛ Mathematical Modeling؛ Mixed integer nonlinear programming؛ Visibility graph | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط | ||
| نویسندگان [English] | ||
| الیپس مسیحی1؛ امیرعباس ابوئی مهریزی2 | ||
| 1استادیار بخش مهندسی صنایع- دانشگاه تربیت مدرس | ||
| 2دانش¬آموخته کارشناسی ارشد مهندسی صنایع دانشگاه تربیت مدرس و مربی بخش مهندسی صنایع مجتمع آموزش عالی بم | ||
| چکیده [English] | ||
| در این مقاله، روشی برای برنامهریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدلسازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینکهای آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه اولیه عملکننده نهایی به هدف مورد نظر، به کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم میشود که باید به ترتیب توسط عملکننده نهایی پیموده شوند. سپس یک مدل ریاضی از نوع برنامهریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (MINLP) با در نظر گرفتن تابع هدف کمینهسازی، فاصله عملکننده نهایی تا زیرهدفها به صورت متوالی حل شده و زاویه هر لینک بهگونهای تعیین میشود که لینک‌ها در موانع قرار نگیرند. برای بالا بردن ضریب ایمنی در برخورد با موانع، محیط موانع با افزودن حاشیهای بزرگ‌تر در نظر گرفته می‌شوند. همچنین روش ذکرشده برای کاهش متغیرهای صفر و یک و تعداد محدودیت‌ها و در نتیجه کاهش زمان حل، بهبود داده شده است. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| روبات بازویی, برنامهریزی حرکت, برنامهریزی ریاضی, مدل غیرخطی عدد صحیح مختلط, گراف دیدنگار | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 3,140 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 2,448 |
||