پیوندهای مفید
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 158 |
| تعداد شماره‌ها | 6,225 |
| تعداد مقالات | 67,685 |
| تعداد مشاهده مقاله | 114,997,788 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 89,671,871 |
استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک | ||
| نشریه دانشکده فنی | ||
| مقاله 2، دوره 38، شماره 1 - شماره پیاپی 1087، اردیبهشت 1383 اصل مقاله (566.55 K) | ||
| نویسندگان | ||
| سید محمد مهدی دهقان بنادکی؛ مجید نیلی احمدآبادی؛ طه کوثری* | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژایروادومتری و استخراج مدلی برای خطاهای غیرسیستماتیک نمونه هایی از این روشها می باشد . این روشها عمدتاً تنها به کاهش خطای زاویه پرداخته اند. از آنجا که بردار سرعت نقطه میانی محور چرخهای فعال(نقطه غیرهولونومیک ربات) در هر لحظه صرفاً در امتداد ربات بوده و تصویری در جهت محور چرخها ندارد ، میتوان از یک چرخ غیرفعال برای محاسبه سرعت این نقطه استفاده کرد . برابر بودن این مقدار با سرعت خطی محاسبه شده برای این نقطه توسط چرخهای فعال نمایانگر این است که ربات با منابع خطای غیرسیستماتیک مواجه نشده است. این مقاله با استفاده از این قابلیت و پرهیز از استفاده مستقیم از خروجی ژایروسکوپ در محاسبه سرعت زاویه ای ربات سعی در بهبود نتایج روشهای مکان یابی خاصه ژایروادومتری و افزایش دقت آنها در تعیین مکان و زاویه ربات دارد . | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ادومتری؛ ترکیب اطلاعات؛ ربات متحرک؛ مکانیابی | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| - | ||
| چکیده [English] | ||
| In this paper, a simple but accurate method for increasing the accuracy of relative localization of wheeled mobile robots with indoor applications is introduced. In contrast to existing methods, the proposed localization algorithm not only increases the accuracy of robot orientation, but also reduces the robot position error --that is essential for accomplishing object manipulation task with cooperative mobile robots. The proposed method benefits from combining the information of gyroscope, odometery and dead-reckoning of a passive wheel which is located between the active wheels. The information of passive wheel is compared with the dead-reckoning and gyroscope data to determine the roughness of ground or the wheel slippage. The experimental and simulation results show that, the proposed method is highly effective in reducing dead-reckoning errors even when the roughness of terrain is not negligible. | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,577 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 767 |
||